Bienvenido al Laboratorio de Robótica
Original web-page: http://robotics.cs.iastate.edu/
 simulador de impacto multicollide |
 bateo a un objetivo |
 recoger sólidos blandos |
 modelado deformable |
 |
 agarrar objetos deformables |
Bienvenido al Laboratorio de Robótica de la ISU! Somos un grupo energético que investiga los problemas fundamentales de la robótica con esfuerzo equilibrado entre las investigaciones teóricas y demostraciones experimentales.
Nuestra investigación actual tiene dos ejes. El primero de ellos es el desarrollo de un sistema de robótica especializada en el corte, corte en dados, o cortar objetos deformables, tales como frutas, verduras y carnes. Estamos investigando el modelado de la deformación objeto y la fuerza de contacto en el corte y el diseño de estrategias para las maniobras básicas, tales como la recolección de objetos y estabilización, y la recolección cuchillo de cocina y control de movimiento. El objetivo es comprender en profundidad acerca de la manipulación de objetos delicados, flexibles y resbaladizas, manejo de herramientas con las habilidades, la coordinación entre los brazos robóticos y las manos, y la planificación de movimientos y el control basado en la detección de múltiples modalidades y modelado deformable.
El segundo objetivo se centra en el fenómeno físico de impacto y su uso en la manipulación robótica. fuerzas impulsivas se pueden utilizar para realizar tareas que de otro modo sería muy difícil. Los ejemplos incluyen martillar un clavo, quiebra un huevo, abriendo una ventana atascado, golpear una pelota de tenis, etc. Estamos estudiando o han estudiado los siguientes subproblemas: a) el modelado computacional eficiente de la colisión simultánea de múltiples cuerpos rígidos; b) el desarrollo de un código abierto simulador gráfico interactivo para la colisión, tanto para fines de investigación y educación; c) el impacto de planificación en una tarea para producir algunos deseado movimiento post-impacto de un objeto; y d) la síntesis de un plan de manipulación para combinar las acciones impulsivas con movimientos dinámicos para demostrar habilidades todavía no alcanzados por robots.
Otros temas e intereses de investigación incluyen:
- Manipulación diestra
- Estimación de movimiento basado en la visión
- Agarrar los objetos deformables
- Modelado deformable
- Planificación de la trayectoria
- El reconocimiento de formas táctiles y reconstrucción
- La localización y el robot de detección
- Algoritmos geométricos para curvas y superficies
- Control no lineal y la observación
- Cinemática y la dinámica de manipulación
Si cualquiera de los temas anteriores le interesa, bienvenido a unirse a nosotros y hacer algo emocionante investigación robótica.
Reconocemos el apoyo generoso de la Fundación Nacional de Ciencia a través de las siguientes subvenciones:
- IIS -1651792 (2016-2018)
- IIS -1421034 (2014-2018)
- IIS -0915876 (2009-2013)
- IIS -0742334 (2007-2009)
- CARRERA Premio IIS -0133681 (2002-2008)
Las opiniones, resultados y conclusiones o recomendaciones expresadas en este material son las del autor (s) y no reflejan necesariamente los puntos de vista de la National Science Foundation.
Recent Comments